Environnement d'application robotique et portée de l'application
À l'heure actuelle, les chercheurs internationaux en robotique divisent les robots en deux catégories en fonction de l'environnement d'application : les robots industriels dans un environnement de fabrication et les robots de service et les robots humanoïdes dans un environnement non manufacturier.
À partir de l'environnement d'application, les experts en robots en Chine divisent les robots en deux catégories, à savoir les robots industriels et les robots spéciaux. Ceci est conforme à la classification internationale. Les robots industriels désignent des manipulateurs multi-articulations ou des robots multi-degrés de liberté orientés vers le domaine industriel. Les robots spéciaux sont divers robots avancés qui sont utilisés dans des industries non manufacturières et servent les humains autres que les robots industriels, notamment : les robots de service, les robots sous-marins, les robots de divertissement, les robots militaires, les robots agricoles, etc. Parmi les robots spéciaux, certaines branches se sont développées. rapidement et ont tendance à devenir des systèmes indépendants, tels que des robots de service, des robots sous-marins, des robots militaires et des robots de micro-manipulation.
Les robots industriels sont divisés en quatre types selon la forme de mouvement du bras. Le bras de coordonnées rectangulaires peut se déplacer le long de trois coordonnées rectangulaires ; le bras de coordonnées cylindrique peut effectuer des actions de levage, de rotation et de télescopage ; le bras de coordonnées sphériques peut pivoter, s'incliner et s'étendre ; le bras articulé a plusieurs Rotation des articulations.
Les robots industriels peuvent être divisés en type de position de point et en type de trajectoire continue selon la fonction de contrôle du mouvement de l'actionneur. Le type de point contrôle uniquement le positionnement précis de l'actionneur d'un point à un autre et convient au chargement et au déchargement, au soudage par points, à la manutention générale, au chargement et au déchargement de machines-outils ; le type à trajectoire continue peut contrôler le déplacement de l'actionneur selon une trajectoire donnée, ce qui convient au soudage et à la peinture en continu et à d'autres opérations.
Les robots industriels sont divisés en deux types : le type d'entrée de programmation et le type d'entrée d'apprentissage selon le mode d'entrée du programme. Le type d'entrée de programmation consiste à transférer le fichier de programme qui a été compilé sur l'ordinateur vers l'armoire de commande du robot via des méthodes de communication telles que le port série RS-232 ou Ethernet. Il existe deux méthodes d'apprentissage pour le type d'entrée d'apprentissage : l'une consiste en ce que l'opérateur utilise un contrôleur manuel (boîtier de commande d'apprentissage) pour transmettre le signal de commande au système d'entraînement, afin que l'actionneur puisse à nouveau exécuter la séquence d'action et la trajectoire de mouvement requises. ; L'autre est que l'opérateur dirige directement l'actionneur et l'exécute à nouveau conformément à la séquence d'action et à la trajectoire de mouvement requises. Pendant le processus d'apprentissage, les informations du programme de travail sont automatiquement enregistrées dans la mémoire du programme. Lorsque le robot fonctionne automatiquement, le système de contrôle détecte les informations correspondantes dans la mémoire du programme et transmet le signal de commande au mécanisme d'entraînement pour que l'actionneur reproduise l'enseignement Diverses actions. Un robot industriel qui enseigne des programmes d'entrée est appelé un robot industriel de type reproduction d'enseignement.
